Αρχικά, καθαρίζετε τα ροδάκινα και αφαιρείτε τα κουκούτσια. Σε ένα multi χτυπάτε τα ροδάκινα, το γιαούρτι, το χυμό λεμονιού, το μέλι. Μόλις το μείγμα δέσει, γεμίζετε τις ειδικές θήκες με αυτό. Μόλις αποκτήσουν σχήμα, τα αφήνετε να παγώσουν στην κατάψυξη για τρεις ώρες. Προσθέτετε τα ξυλάκια και αφήνετε στην κατάψυξη για άλλη 1 ώρα.